Метод одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте ("Микромаус в лабиринте")

• Номер работы:
  586430
• Раздел:
  Все работы   →   Дипломные работы   →   Информационное обеспечение, программирование
• Год добавления:
  17.12.2019 г.
• Объем работы:
  77 стр.
• Содержание:
  ВВЕДЕНИЕ 5
  1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ И КАРТИРОВАНИЯ (SLAM) МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ 8
  1.1. Постановка задачи 8
  1.2. Обзор существующих методов решения поставленной задачи 9
  1.3. Генерация альтернативных вариантов технического объекта (вариантов решения). 21
  2. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ВЫБРАННОГО МЕТОДА ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ И КАРТИРОВАНИЯ (SLAM) МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ 32
  2.1. Имитационное моделирование альтернативных вариантов 32
  2.2. Выбор наилучшего варианта решения 48
  ЗАКЛЮЧЕНИЕ 58
  БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 60
  ПРИЛОЖЕНИЕ 62
  
  
  
• Выдержка из работы:
  Некоторые тезисы из работы по теме Метод одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте ("Микромаус в лабиринте")
  ВВЕДЕНИЕ
  Роботы сегодня применяются для решения множества задач, которые не могут быть выполнены людьми в силу определенных обстоятельств. Так мо-бильные роботы применяются при тушении масштабных пожаров, проникно-вении в закрытые опасные для жизни или здоровья людей помещения. Конечно, роботы могут выполнять как мирные, так и военные задачи с проникновением на территорию врага или же простое осуществление навигации в автомобильном потоке.
  Уровень реакции робота намного выше, чем у человека и принятие решений, прописанных в алгоритме, происходит за тысячные доли секунды. Однако задачи, которые человек решает благодаря наличию зрения и других чувств, не под силу роботу без обучения.
  Наиболее важной задачей на сегодня стоящей перед специалистами робототехники является выполнение управляемой навигации с реальным уровнем скорости определения препятствий и принятия решений для корректировки траектории движения. Проблема навигации может быть скрыта в рамках других задач, например, распознавания объектов на земной поверхности или в транспортном потоке.
  Основные классы задач навигации представлены:
  ? локализацией, определяющей местоположение самого робота в пространстве с учетом расположения относительно объектов на карте;
  ....................
  1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ И КАРТИРОВАНИЯ (SLAM) МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ
  1.1. Постановка задачи
  Очевидно, что картирование (картографирование) местности автономными мобильными роботами является комплексной проблемой, решение которой зависит от уровня измерительно-информационных средств, имеющихся в наличии, и от действующих условий окружающей среды. Спектр проблем, возникающих в процессе одновременной локализации и создания карты (с учетом несовершенства измерительно-информационных средств), получил название [4].
  Рассматривается, например, простой мобильный робот, в состав которого входит набор колес, соединенных с двигателем, а также камера. Фактически, данный набор является физическим устройством, которое имеет возможность изменять направление движения, а также скорость. Робот может управляться удаленно. Перемещение робота осуществляется благодаря приводам, а наличие камеры снабжает оператора необходимой визуальной информацией для понимания, где именно расположены окружающие предметы и какая ориентация у робота относительно них. Операции человека (оператора) и есть простейшим примером [20].
  Общая постановка задачи выглядит следующим образом: вычисление оценок расположения робота и ориентиров на одновременно создающейся карте за счет анализа и обработки данных, которые поступают с датчиков и/или камер робота [12].
  ................